Dentro del mundo de la robótica una de las cosas que más me fascinan son las arañas, por la complejidad de mover tantas articulaciones y la versatilidad por moverse por terrenos complicados. Este año los Reyes Magos me regalaron una HEXBUG spider. Es una araña pequeña radiocontrolada con 8 patas. El mecanismo para mover las patas la verdad es que es muy ingenioso a la vez que simple (sólo se usan dos motores). A raíz de esto me entró de nuevo la curiosidad y me puse a buscar info por la red para ver cómo poder hacer una araña con el Lego Mindstorms.

Mecanismo de Klann (Klann Linkage)

El mecanismo de Klann es un montaje bastante sencillo que permite simular el movimiento de las patas de un animal. Las arañas la verdad que tienen un movimiento muchísimo más complejo, pues no tiene sus patas en línea (como este montaje con el Lego) pero usando este mecanismo podemos fácilmente construir una «casi araña» con 8 patas y sólo 2 motores para movernos en cualquier dirección. Este mecanismo es muy sencillo de controlar porque las patas se controlar como si fueran ruedas, de tal manera que si movemos ambos motores en el mismo sentido y velocidad desplazamos la araña hacia delante / atrás; si por el contrario variamos la velocidad de los motores o los hacemos girar en sentido contrario (como en un tanque) podremos controlar los giros.
En la Wikipedia explica detalladamente el funcionamiento de este mecanismo.

Construyendo la Araña con el Lego Mindstorms

Como casi todo, si lo buscas antes por la red seguro que ya alguien lo ha hecho, sino, algo muy similar. En este caso encontré la araña hecha por Alexander Belyakov (¡siii!, está mas currada que la mía…) así que me decidí a copiar el diseño. No tenía instrucciones de montaje pero había hecho unas fotos muy buenas que nos ayudan a recrear el montaje.
Yo he aprovechado y he recreado el diseño con el Lego Digital Designer, para que os sea más fácil montarla, si sólo con las fotos os parece complicado. Ahí va un video del montaje:

El video está chulo pero… la verdad es que no queda del todo claro el montaje, jeje. Aquí os anexo el proyecto en LXF para que lo podáis abrir con el Lego Digital Designer. Hay algunos conectores que están mal, así como algunos otros elementos que no están bien conectados; no se porqué, pero el programa no me dejaba conectarlos, pero os aseguro que el montaje se puede hacer perfectamente.
En mi albúm de Picassa podéis ver algunas fotos para ayudaros en el montaje.

El resultado

Para completar el montaje necesitarás piezas extras. Con las que trae el Lego Mindstorms NXT no podrás montar todas las patas. Bueno, con un poco de imaginación si que puedes (uniendo piezas para conseguir vigas más grandes y demás) pero te quedará un montaje bastante complicado. Yo tuve que ampliar mi colección de piezas para poder montar la araña completa.
Ahí os dejo un video del resultado. El Software es muy simple, simplemente mueve los motores a la misma velocidad para que la araña se desplace hacia delante. ¿Pero se mueve bien verdad?

Ya iremos complicando la lógica. Espero que os haya gustado, ¡hasta la próxima!